La Mission a été mise en place le 20 décembre 1988 pour vérifier le redéploiement des troupes cubaines vers le nord et leur retrait échelonné et total du territoire de l'Angola, conformément au calendrier convenu entre l'Angola et Cuba.
Ce retrait s'est achevé le 25 mai 1991, soit plus d'un mois avant la date prévue. Le 6 juin, le Secrétaire général a informé le Conseil que l'UNAVEM I s'était acquittée complètement et avec succès du mandat qui lui avait été confié.